扩散模型（Diffusion Model）通过利用大规模离线数据对轨迹分布进行建模，能够生成复杂的轨迹。与传统的自回归规划方法不同，基于扩散的规划器通过一系列去噪步骤可以整体生成完整轨迹，无需依赖前向动力学模型，有效解决了前向模型的关键局限性，特别适用于具有长周期或稀疏奖励的规划任务。