总体来看，X1 的推理严谨、善于自查，在物理过程理解上比较全面，但有一定概率结合不到代码中，推理和代码能力通过步骤拆解能有所补足。思维链的展开特别慷慨，对于教育培训场景很实用，只是需要解决一下重复推导的问题，而对于实际生产和收益可能带来过量的时间损耗 ...

ball1Id` 是通过 `p.loadURDF` 加载模型时返回的唯一ID，`-1` 表示改变整个刚体（而不是特定的链接），`restitution` 是弹性系数参数。 p.resetBaseVelocity ...