移动机器人常见的地图有三种：尺度地图、拓扑地图、语义地图。 尺度地图：具有真实的物理尺寸，如栅格地图、特征地图、点云地图；常用于地图构建、定位、SLAM、小规模路径规划。 拓扑地图：不具备真实的物理尺寸，只表示不同地点的连通关系和距离，如 ...

DWA算法（dynamic window approach），其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的（v,w）驱动机器人运动。 注：速度空间（v,w）：速度搜索空间，受到各种 ...