如图1所示，GLEAM在一个从未见过的Matterport3D真实扫描场景中进行探索，仅使用40个关键帧就实现了83.67%的覆盖率。就像一个聪明的探险家能够凭借对一般环境规律的理解，在任何陌生地形中高效探索一样，GLEAM也展现出了这种能力，而无需 ...