目标：在ROS平台下实时运行SLAM。 ROS的基本概念有node、topic、publisher、subscriber，基本原理就是节点（node）发布（publish）信息到一个话题（topic），其他节点就可以通过订阅（subscribe）该话题来获取信息，实现信息实时通信。 每次使用ROS，需要同时启动多个终端 ...